常綠大灌木，高達5米，無毛。葉3—4枚輪生，在枝條下部為對生，窄披針形，全綠，革質，長11-15厘米，寬2—2.5厘米，下面淺綠色；側脈扁平，密生而平行。夏季開花，花桃紅色或白色，成頂生的聚傘花序；花萼直立；花冠深紅色，芳香，重瓣；副花冠鱗片狀，頂端撕裂。蓇葖果矩圓形，長10-23厘米，直徑1.5—2厘米；種子頂端具黃褐色種毛。莖直立、光滑，為典型三叉分枝。三葉輪生，少為四葉輪生和二葉對生，線狀披針形至長圓披針形，全緣、革質，葉面光亮，側脈羽狀平生。聚傘花序頂生，花冠漏斗形，有紅、白兩種，單瓣、半重瓣或重瓣，有香氣，瞢莢果長柱形。花期6--10月，果期12月一翌年1月。常見栽培變種有：白花夾竹桃，花白色、單瓣；重瓣夾竹桃，花紅色重瓣；淡黃夾竹桃，花淡黃色、單瓣。